Bảo hiểm có nguồn gốc từ rất xa xưa trong lịch sử văn minh nhân loại. Từ vài ngàn năm trước công nguyên người ta đã làm công tác bảo hiểm dù chưa có ý niệm bảo hiểm là chia sẻ sự rủi ro.
Dấu hiệu đầu tiên là những dấu tích về các kho lúa để dự trữ dùng cho những trường hợp khẩn cấp. Đến khoảng cuối thế kỷ XV ở châu Âu bắt đầu xuất hiện những quỹ tiền hỗ trợ lẫn nhau khi có tai nạn hoặc rủi ro xảy ra trong lúc vận chuyển buôn bán hàng hoá của các đội tàu.
Bản hợp đồng bảo hiểm đầu tiên chính thức phát hành vào đầu năm 1347 tại Geneve (Thuỵ Sĩ) hoàn toàn do cá nhân thực hiện như một công việc làm ăn phụ bên cạnh các hoạt động kinh doanh khác. Năm 1720 tại Anh nghiệp đoàn bảo hiểm đầu tiên được thành lập với tên gọi nổi tiếng Lioyd's.
Ngành bảo hiểm bắt đầu có ở Việt Nam từ năm 1880 khởi đầu là công ty của Anh rồi đến Pháp Mỹ... Trước năm 1975 ở miền Nam có hơn 52 công ty bảo hiểm hoạt động, miền Bắc có công ty Bảo hiểm Việt Nam. Đến khi thống nhất đất nước vẫn chỉ có duy nhất một công ty bảo hiểm (có nhiều chi nhánh trên toàn quốc).