Đời Hùng Vương thứ sáu, sau khi phá xong giặc Ân, vua muốn truyền ngôi cho con, nhân dịp đầu xuân, mới hội hai mươi quan lang bảo rằng:
"Con nào tìm được thức ngon lành để bày cỗ có ý nghĩa hay thì ta truyền ngôi cho".
Các con đua nhau kiếm của ngon, vật lạ hy vọng được lên làm vua. Người con trai thứ mười tám của Hùng Vương là Lang Lèo (tên chữ gọi Tiết Liêu) tính tình hiền lành, chí hiếu, vì mẹ mất sớm thiếu người chỉ vẽ, lo lắng chưa biết làm thế nào bỗng nằm mộng thấy thần đến bảo:
"Vật trong trời đất khôn gì quý bằng gạo, là thức ăn nuôi sống người. Nên lấy gạo nếp làm bánh hình tròn và hình vuông, để tượng hình Trời Đất. Lấy lá bọc ngoài, đặt nhân trong ruột để tượng hình cha mẹ sinh thành".
Lang Lèo tỉnh dậy mừng rỡ làm theo lời thần dặn, chọn gạo nếp thật tốt làm bánh vuông để tượng hình đất, bỏ vào chõ chưng chín, gọi là Bánh Chưng, và giã xôi làm bánh tròn, để tượng hình Trời, gọi là bánh Dầy. Còn lá bọc ngoài, nhân ở trong ruột tượng hình cha mẹ.
Đến hẹn các lang đều đem cỗ tới, đủ cả sơn hào hải vị, Lang Lèo chỉ có bánh Dầy bánh Chưng, vua lấy làm lạ hỏi, ông đem thần mộng tâu lên. Vua nếm thấy bánh ngon lại khen có ý nghĩa, bèn truyền ngôi lại cho Lang Lèo.
Từ đó, cứ đến Tết Nguyên Đán là làm bánh Chưng bánh Dầy để cúng tổ tiên và Trời Đất. Dân gian bắt chước theo, về sau thành tục lệ trong nước đâu đâu cũng làm bánh Chưng bánh Dầy trong dịp Tết và các lễ cưới, đám tang.
Ngày xưa, vua Hùng Vương có 18 người con. Riêng hoàng tử thứ 18, tên là Lang Liêu, mồ côi mẹ rất sớm.
Tết năm đó, vua cha truyền lệnh cho các con trai, rằng ai mang đến cho nhà vua loại bánh nào tuyệt hảo nhất, sẽ được nối ngôi vua .
Những hoàng tử kia còn có mẹ bên cạnh. Các bà mẹ ra sức chuẩn bị làm các thứ bánh tuyệt hảo cho con trai mình. Riêng hoàng tử Lang Liêu vì mồ côi mẹ nên chàng rất lo lắng. Lang Liêu về nhà, trằn trọc suy nghĩ suốt đêm. Mệt quá, nên chàng ngủ thiếp đi . Trong cơn mê, có một bà tiên xuất hiện và khuyên Lang Liêu rằng : "Con hãy nghĩ đến một thứ bánh nào tượng trưng cho công lao của cha mẹ đã dành cho con cái".
Lang Liêu sực tỉnh. Công ơn của cha mẹ nuôi dưỡng con cái thật là lớn lắm thay Công lao của cha mẹ lớn như trời bể, vậy mình cần phải làm thứ bánh gì đây? Suy nghĩ mãi, cuối cùng, hoàng tử Lang Liêu lấy đậu và nếp, làm ra bánh dầy và bánh chưng.
Đến kỳ hạn, vua cha ngồi trên ngai . Các hoàng tử lần lượt đem những loại bánh mà mình đã đi khắp nơi, nhờ cậy nhiều người làm giúp đến. Vua cha nếm qua các thứ bánh, gật gù khen thưởng. Cuối cùng, vua nếm thử loại bánh của hoàng tử Lan Liêu tự mình làm lấy . Vua lấy làm ngạc nhiên, hỏi Lang Liêu :
- Loại bánh này vị ngon và lạ quá. Con hãy giải thích cho ta xem.
- Thưa vua cha, bánh này tượng trưng cho công ơn sinh thành, dưỡng dục của cha mẹ đối với con cái . Bánh dầy hình tròn, tượng trưng cho trời . Bánh chưng hình vuông tượng trưng cho đất. Bởi vì, công ơn cha mẹ lớn tựa trời đất. Đậu, nếp, và thịt heo tượng trưng cho công lao nuôi dưỡng, chăm sóc của cha mẹ đã dành cho con cái ... bằng những món ăn mà bất cứ ai cũng cần để lớn lên ...
Vua nghe thấy chí lý, lại thấy bánh ăn mặn mà hương vị, bèn truyền ngôi cho hoàng tử Lang Liêu .
Sau khi lên ngôi, Lang Liêu truyền lệnh cho cả nước giữ tập tục ăn bánh dầy, bánh chưng vào dịp đầu năm để tưởng nhớ công ơn của cha mẹ.